机器人 一、 go 沿线走 子程序

一、 go  沿线走 子程序

过程：加载双灰度 I1

（1） 在线上   单分支 判断 条件一  灰度0-1与灰度0-2 <hx 电机1、电机2 直行 45    max=0

（2） 偏左     单分支 判断条件二 灰度0-1>hx 与灰度0-2<hx 电机1    40； 电机2   20   max=1

（3） 偏右    单分支 判断条件三 灰度0-1<hx与灰度0-2>hx 电机1   20；  电机2    40   max=2

（4） 完全偏左  单分支 判断条件四 max==1 电机1直行 40； 电机2 停止

（5） 完全偏右 单分支 判断条件五 max==2 电机1 停止；电机2直行40

（6） mark=0

  口诀如下：

1小 2小 同步走 max=0

1大2小  左快右慢 max=1

1小2大  左慢右快 max=2

max==1 左正右停  

max==2 左停右正